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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제29권 제8호
- 발행연도
- 2005.11
- 수록면
- 34 - 40 (7page)
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The decoupling control using state feedback was once intensively studied during 1960's by many researchers. However, this control scheme was sensitive to the disturbance and parameter variations. SMC(sliding mode control) is known as a robust control methodology to overcome such a disturbance. In this paper, the decoupling control by means of SM(sliding mode) for a trajectory control of a two-degrees-offreedom manipulator was discussed. The position and velocity of manipulator tip were adopted to compose a nonlinear error functions. The reference inputs of the controller can be decided by switching function combined with the desired position and velocity. Simulation result is provided to verify the effectiveness of the proposed control scheme.
목차
Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 슬라이딩모드를 이용한 비간섭제어기 설계
4. 시뮬레이션
5. 결론
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