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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2009년도 동역학 및 제어부문 춘계학술대회 논문집
발행연도
2009.5
수록면
281 - 286 (6page)

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As an actuation method for microrobot, various electromagnetic based actuation (EMA) methods were proposed . Generally, the most benefit of EMA is wirelessly to drive microrobot Therefore, many researchers focus on microrobot actuated by EMA system. This paper propose a swimming microrobot driven by external magnetic tiled and the external alternating magnet field is generated by two pair of Helmholtz coils. The proposed microrobot has a fish-like shape and consists of buoyant robot body, a permanent magnet, and fins. The fin of the microrobot is directly attached with the permanent magnet and the fin and the permanent magnet are swung by the alternating magnet field. Firstly, we derive the locomotive mechanism of the microrobot by EMA. Secondly, the control system for the microrobot is constructed: Finally, through various experiments, we can demonstrate the controlled locomotive performance of the swimming microrobot.
#Fish Like Mechanism(물고기모사 메커니즘) #Swimming Microrobot(유영 마이크로로봇) #External Magnetic Field(외부자기장) #Wireless Drive(무선 구동) #2-Pair Helmholtz Coil(두 쌍 헬름홀츠코일)

목차

Abstract
1. 서론
2. 코일 시스템 제작
3. 유영 마이크로로봇 제작
4. 구동 이론
5. 유영 로봇 실험
6. 결론
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