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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2011.8
- 수록면
- 85 - 92 (8page)
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이동로봇에서 동시적 위치추정 기법은 매우 중요한 연구 분야이다. 본 논문에서는 천정에 부착된 인공 랜드 마크에 의한 이동로봇의 정밀한 위치추정 알고리즘을 제안하였다. 이 기법은 천정 랜드마크의 위치를 추정한 후 랜드마크에 대한 전역 천정 지도를 작성하고, 이 천정 지도를 바탕으로 이동로봇의 위치를 정밀하게 추정하게 된다. 이러한 위치추정 알고리즘은 히스토그램에 의한 오인식 랜드마크를 제거할 수 있고, 또한 칼만 필터를 통한 측정오차 제거할 수 있다. 제안한 이동로봇의 정밀 위치추정 성능을 평가하기 위해 실제 실내 환경에서 시험 환경을 구축하였고, 이동로봇의 위치는 StarGazer와 천정에 부착된 인공 랜드마크를 통해 인식된다. 실험을 통해 제안된 정밀 위치추정 알고리즘의 타당성을 입증하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 천정 인공 랜드마크 위치추정 및 지도작성
Ⅲ. 이동로봇의 정밀 위치추정
Ⅳ. 실험 및 결과고찰
Ⅴ. 결론
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