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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
지용훈 (고려대학교) 송재복 (고려대학교) 백주현 (LIG 넥스원) 유재관 (LIG Nex1)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제9호
발행연도
2011.9
수록면
916 - 921 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2011

실외 이동로봇의 고도지도 기반의 전역 위치추정을 위한 Hausdorff 거리 정합 기법
지용훈 ,  송재복 ,  백주현 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2011.09 학술저널
실외 환경에서의 고도지도 기반의 전역 위치추정을 위한 Hausdorff 거리 정합 기법
지용훈 ,  송재복 ,  백주현 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2011.05 학술대회자료

초록· 키워드

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Mobile robot localization is the task of estimating the robot pose in a given environment. This research deals with outdoor localization based on an elevation map. Since outdoor environments are large and contain many complex objects, it is difficult to robustly estimate the robot pose. This paper proposes a Hausdorff distance-based map matching method. The Hausdorff distance is exploited to measure the similarity between extracted features obtained from the robot and elevation map. The experiments and simulations show that the proposed Hausdorff distance-based map matching is useful for robust outdoor localization using an elevation map. Also, it can be easily applied to other probabilistic approaches such as a Markov localization method.
#localization #hausdorff distance #map matching #outdoor navigation

목차

Abstract
I. 서론
II. 고도지도의 작성
III. Hausdorff 거리
IV. Haudorff 거리 기반의 정합
V. 마코프 위치추정 결과
VI. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [단행본] - R. Siegwart / 2004 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / MIT Press google schola 3. [학술지(정기간행물)] - D. Fox / 1998 / Active Markov localization for mobile robots / Robotics and Autonomous Systems 25 : 195 ~ 207 google schola 4. [학위논문] - D. Fox / 1998 / Markov localization: a probabilistic framework for mobile robot localization and navigation / 박사 / Univ. of Bonn google schola 5. [학술지(정기간행물)] - R. Kummerle / 2008 / Monte carlo localization in outdoor terrains using multilevel surface maps / Journal of Field Robotics 25 : 346 ~ 359 google schola 7. [학위논문] - W. Rucklidge / 1995 / Efficient computation of the minimum Hausdorff distance for visual recognition / 박사 / Cornell Univercity google schola

이 논문의 저자 정보

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