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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.5
- 수록면
- 422 - 429 (8page)
이용수
초록· 키워드
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최근에 소형무인기(small UAV)에 대한 관심이 증대되고 있는데, 이는 소형무인기가 비용대비 효율적이고 사람의 접근이 어려운 재난 환경 등에 적합하기 때문이다. 이러한 소형무인기에서 거리측정을 통한 매핑(mapping)은 필수적인 기술이다. 기존의 무인시스템 연구에서 거리 측정 센서는 주로 레이저 센서와 스테레오 비전 센서를 많이 사용하였다. 레이저 센서는 정확도와 신뢰성이 우수하지만 대부분 고가의 장비이고 스테레오 비전 센서는 구현이 용이하지만 무게 측면에서 소형무인기에 탑재하여 사용하기에는 적합하지 않다.
본 논문에서는 레이저 포인터와 단일 카메라를 사용하여 저가의 거리측정기를 구성하는 방안을 소개한다. 제안한 시스템을 이용하여 거리를 측정하고 이로부터 맵을 구성하는 실험을 수행하였고 실제 데이터와 비교 분석하여 시스템의 신뢰성을 검증하였다.
본 논문에서는 레이저 포인터와 단일 카메라를 사용하여 저가의 거리측정기를 구성하는 방안을 소개한다. 제안한 시스템을 이용하여 거리를 측정하고 이로부터 맵을 구성하는 실험을 수행하였고 실제 데이터와 비교 분석하여 시스템의 신뢰성을 검증하였다.
목차
ABSTRACT
초록
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 결론
References
참고문헌 (10)
참고문헌 신청
F. Caballero / 2009 / Unmanned Aerial Vehicle Localization Based on Monocular Vision and Online Mosaicking / Journal of Intelligent and Robotic Systems 55(4-5):323~343
Shah, Syed Irtiza Ali / 2009 / Vision based 3D obstacle detection using a single camera for robots/UAVs
S. Se / 2009 / Automated UAV-based mapping for airborne reconnaissance and video exploitation / Proceedings of the SPIE 7307
T. Suzuki / 2011 / 3D Terrain Reconstruction by Small Unmanned Aerial Vehicle Using SIFT-Based Monocular SLAM / Journal of Robotics and Mechatronics 23(2):292~301
A.R. Corregedor / 2011 / Design principles for 2D local mapping using a laser range finder / Proceedings of the IEEE Africon 2011 :1~6
Shah, Syed Irtiza Ali / 2009 / Vision based 3D obstacle detection using a single camera for robots/UAVs
S. Se / 2009 / Automated UAV-based mapping for airborne reconnaissance and video exploitation / Proceedings of the SPIE 7307
T. Suzuki / 2011 / 3D Terrain Reconstruction by Small Unmanned Aerial Vehicle Using SIFT-Based Monocular SLAM / Journal of Robotics and Mechatronics 23(2):292~301
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