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이성민 (전북대학교) 박정길 (전북대학교) 박재병 (전북대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제10호
발행연도
2014.10
수록면
1,057 - 1,062 (6page)

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This paper proposes a tip-over detection method for a mobile robot using a support inscribed circle defined as an inscribed circle of a support polygon. A support polygon defined by the contact points between the robot and the terrain is often used to analyze the tip-over. For a robot moving on uneven terrain, if the intersection between the extended line of gravity from the robot’s COG and the terrain is inside the support polygon, tip-over will not occur. On the contrary, if the intersection is outside, tip-over will occur. The terrain is detected by using an RGB-D sensor. The terrain is locally modeled as a plane, and thus the normal vector can be obtained at each point on the terrain. The support polygon and the terrain’s normal vector are used to detect tip-over. However, tip-over cannot be detected in advance since the support polygon is determined depending on the orientation of the robot. Thus, the support polygon is approximated as its inscribed circle to detect the tip-over regardless of the robot’s orientation. To verify the effectiveness of the proposed method, the experiments are carried out using a 4-wheeled robot, ERP-42, with the Xtion RGB-D sensor.
#tip-over prediction #support inscribed circle #RGB-D sensor #principal component analysis #outdoor environments

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동 로봇의 지지다각형
Ⅲ. 지형 인식
Ⅳ. 전복 예측 실험
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - M. H. Ko / 2012 / Present and future of agricultural robots / The Magazine of the Korea Robotics Society(in Korean) 9 (3) : 10 ~ 16 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - G. C. Kim / 2012 / Research and development case of agricultural robots / The Magazine of the Korea Robotics Society 9 (3) : 17 ~ 25 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - G. C. Kim / 2012 / Core technology of agricultural robots / The Magazine of the Korea Robotics Society 9 (3) : 3 ~ 9 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 김자영 / 2013 / 지형-로봇간의 상호작용 분석 장치의 개발을 통한 야지 주행 로봇의 기동성 및 효율성 예측 / 로봇학회 논문지 8 (2) : 116 ~ 128 dbpia 5. [학술대회논문] - P. R. Roan / 2010 / Real-world validation of three tipover algorithms for mobile robots / 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 4431 ~ 4436 google schola

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