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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
김보민 (한국산업기술대학교) 이원영 (한국산업기술대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
한국재활복지공학회 재활복지공학회논문지 재활복지공학회논문지 제8권 제3호
발행연도
2014.8
수록면
169 - 175 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

전동휠체어의 실내 주행 안정화를 위한 슬립 제어기에 대한 연구
김보민 전자공학과 전자공학 전공 2015.01 학위논문

2014

전동휠체어의 평지 주행 시 안전성 향상을 위한 슬립 제어기에 관한 연구 -1
김보민 ,  이원영 ,  이응혁 재활복지공학회논문지 2014.08 학술저널

초록· 키워드

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본 연구에서는 전동휠체어 주행 시, 슬립 현상으로 인해 발생할 수 있는 경로 이탈 및 제어 불능에 대처할 수 있는 슬립 제어기에 관한 연구로 주요기능인 슬립 검출기를 제안하고자 한다.
전동휠체어에서 슬립의 검출은 주행과정에서 전동휠체어와, 모터의 상태를 검출하는 것으로, 이를 위해 6축 IMU 센서와 좌우 모터에 연결되어 있는 엔코더를 통해 산출된 정보를 슬립 검출 알고리즘을 이용하여 슬립율을 산출한다. 이렇게 산출된 슬립 비율은 전동휠체어의 안전성 향상을 위한 제어변수로 사용된다.
본 연구에서 제안한 슬림 검출기 실험 결과 제안된 경로에서의 슬립 현상을 확인 할 수 있었다. 실험 중 최대 슬립 율 검출 구간은 전동휠체어의 선회시 발생하는 것으로 확인 하였다.
#Motorized Wheelchair #Slip #Mobile Robot

목차

요약
ABSTRACT
1. 서론
2. 슬립 및 슬립 검출기
3. 실험 및 결과
4. 결론 및 향후 연구 방향
참고문헌

참고문헌 (6)

참고문헌 신청
1. [기타자료] - 통계청 / 2013 / 한국의 사회동향 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 공진용 / 2013 / 장애인 이동보조기기 안전사고 실태조사 / 특수교육재활과학연구 52 (2) : 1 ~ 16 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - 이원영 / 2013 / 횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 향상 방안 연구 / 전자공학회논문지 50 (1) : 261 ~ 268 dbpia 4. [단행본] - 자동차 용어사전 / 2012 / 자동차 용어사전 편찬회 / 일진사 google schola 5. [학술대회논문] - 김보민 / 2014 / 전동휠체어 선회시 슬립 관측기 구현 / 대한전자공학회 하계학술대회 논문집 1 (37) : 1025 ~ 1028 dbpia

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