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2016
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This paper deals with a robust speed control problem of a vertical one-link manipulator in the presence of parameter uncertainties and unknown input disturbance. Uncertain load weight causes an additional sinusoidal disturbance in the rotation of the link. In order to improve the robustness against parameter uncertainties and external input disturbances, this paper employs an internal model-based disturbance observer approach. Comparative computer simulations are performed to test the performance of the proposed controller. The simulation results show the enhanced performance of the proposed method.
목차
Abstract
1. 서론
2. 시스템 모델과 외란 관측기
3. 제안하는 제어기
4. 모의실험
5. 결론
References
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
박진균 / 2012 / 수직다관절 로봇의 중력보상장치 최적설계 / 대한기계학회논문집 A 36(1):103~108
S. E. Talole / 2010 / Extended State Observer Based Control of Flexible Joint System with Experimental Validation / IEEE Trans. Ind. Electron 57:1411~1419
강남숙 / 2013 / 외란관측기를 이용한 자기부상시스템의 제어기 설계에 관한 연구 / 전기학회논문지 62(9):1264~1269
Y. Choi / 2003 / On the Robustness and Performance of Disturbance Observers for Second-Order Systems / IEEE Trans. Autom. Control 48:315~320
J. Back / 2008 / Adding Robustness to Nominal Output Feedback Controllers for Uncertain Nonlinear Systems : A Nonlinear Version of Disturbance Observer / Automatica 44:2528~2537
S. E. Talole / 2010 / Extended State Observer Based Control of Flexible Joint System with Experimental Validation / IEEE Trans. Ind. Electron 57:1411~1419
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Y. Choi / 2003 / On the Robustness and Performance of Disturbance Observers for Second-Order Systems / IEEE Trans. Autom. Control 48:315~320
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