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대한전자공학회 대한전자공학회 학술대회 대한전자공학회 '92 한국 자동제어학술회의 논문집 [국내학술편]
발행연도
1992.10
수록면
786 - 791 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

1992

카메라 캘리브레이션을 이용한 이동로봇의 위치 및 자세 추정
정기주 ,  최명환 ,  이범희 외 1명 대한전자공학회 학술대회 1992.10 학술대회자료
카메라 캘리브레이션을 이용한 이동로봇의 위치 및 자세 추정
정기주 ,  최명환 ,  이범희 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 1992.10 학술대회자료

초록· 키워드

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When a mobile robot moves from one place to another, position error occurs due to the limit of accuracy of robot and the effect of environmental noise. In this paper, an accurate method of estimating the position and orientation of a mobile robot using the camera calibration is proposed. Kalman filter is used as the estimation algorithm. The uncertainty in the position of camera with repect to robot base frame is considered well as the position error of the robot. Besides developing the mathmatical model for mobile robot calibration system, the effect of relative position between camera and calibration points is analyzed and the method to select the most accurate calibration points is also presented.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이동 로봇 캘리브레이션 시스템의 구조
3. 카메라 캘리브레이션
4. 이동로봇 캘리브레이션 시스템 모델링
5. 시뮬레이션 결과
6. 결론
참고 문헌

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