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강진일 (한국해양과학기술원) 최형식 (한국해양대학교) 전봉환 (한국해양과학기술원) 지대형 (한국해양대학교) 오지윤 (한국해양대학교) 김준영 (한국해양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제11호
발행연도
2016.11
수록면
888 - 894 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2016.16.0161

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This paper presents the kinematic and dynamic analysis of the robot arm for inspection and rescue operations. The inspection robot arm has Pitch–Pitch–Pitch–Yaw motion for an optimal and stable view of the camera installed at the end of the manipulator. The rescue operation robot arm has Yaw–Pitch–Pitch–Roll motion to handle heavy tools. Additionally, both robot arms are waterproof, as they use the triple-layer O-ring. Furthermore, the dynamic equation including the damping force due to the mechanical seal for waterproofness was derived by using the Newton–Euler method. A control system using the ARM processor was developed and introduced in this paper, and its performance was verified through experiments.
#inspection robot arm #rescue operation robot arm #waterproof #kinematics

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 재난지역 탐사용 로봇팔
Ⅲ. 로봇팔의 동역학 해석
Ⅳ. 제어 시스템
Ⅴ. 실험 결과
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
[보고서] - J. G. Kemeny / 1979 / Report of the President’s Commission on the Accident at Three Mile Island google schola [학술지(정기간행물)] - R. R. Murphy / 2004 / Activities of the rescue robots at the world trade center from 11-21 September 2001 / IEEE Robotics and Automation Magazine 50 (61) : 50 ~ 61 google schola [학술대회논문] - T. Frost / 2002 / Derived performance metrics and measurements compared to field experience for the packbot / Proceedings of the 2002 PerMIS Workshop google schola [학술대회논문] - J. R White / 1989 / Hazardous-duty robots-experiences and needs / Proc. IEEE/RSJ Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems(IROS ’89) : 262 ~ 267 google schola [인터넷자원] - / / Web site of Trends in Japan, Rescue Robots google schola

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