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논문 기본 정보

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저자정보
Hyoung Bin Kang (Hyundai Robotics) Hyun-Kyu Lim (Hyundai Robotics)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
1,152 - 1,157 (6page)

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This paper deals with a robust H<SUB>∞</SUB> tracking control problem for 3-R link robotic manipulator in Takagi-Sugeno fuzzy form. We focus on tracking control problem that is treated as stabilization problem and designing a fuzzy controller. The fuzzy controller in state feed-back form and feed-forward controller are taken into consideration and its design condition is derived in terms of linear matrix inequality. A numerical simulation is included to show the effectiveness of the theoretical development.
#3-R Link Robotic Manipulator #Tracking control #TakagiSugeno (T-S) fuzzy model #Robust H< #SUB> #∞< #/SUB> # control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. PRELIMINARIES
3. MAIN RESULT
4. SIMULATION
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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