지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.1
- 수록면
- 173 - 178 (6page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
과거부터 로봇의 실생활 활용에 관한 연구가 지속됨에 따라 현대사회에서 이전까지의 실험 환경에서 벗어나 사회 각 분야로의 진출이 지속적으로 시도 되고 있다. 하지만 로봇이 실제 환경에 적용되기 위해서 기존의 로봇 플랫폼 상용화의 가장 큰 단점으로 꼽히는 생산 비용과 인간 기준의 작업환경에서의 적응성 문제가 선결되어야 한다. 본 논문에서는 사람의 자유도와 크기를 따르는 이족보행 형태의 로봇을 제안하였으며, 엔코더를 포텐셔미터 접목모듈로 대체하여 높은 생산 단가를 절감하고, 파트 교체가 쉬운 모듈형 설계를 채택하여 로봇의 유지 보수비용을 절감 하였다. 최종적으로 크기와 모터의 배열이 다른 두 가지의 더미로봇에 보행패턴을 적용하여 안정성을 검증하였고, 본 논문에서는 제작된 실제 로봇들을 이용한 보행 패턴을 적용 및 보행 실험을 통하여 제안한 이족보행 로봇 적용가능성을 검증하였다.
목차
등록된 정보가 없습니다.
참고문헌 (6)
참고문헌 신청
Yang, Hyun S. / 2006 / Design and development of biped humanoid robot, AMI2, for social interaction with humans / Humanoid Robots, 2006 6th IEEE-RAS International Conference on
Twan Koolen / 2016 / Design of a Momentum-Based Control Framework and Application to the Humanoid Robot Atlas / International Journal of Humanoid Robotics 13(01):1650007
Kaneko, Kenji / 2015 / Humanoid robot HRP-2Kai —Improvement of HRP-2 towards disaster response tasks / Humanoid Robots (Humanoids), 2015 IEEE-RAS 15th International Conference on
Yong-Ho Seo / 2007 / Motion capture-based wearable interaction system and its application to a humanoid robot, AMIO / Advanced Robotics 21(15):1725~1741
Yi, Seung-Joon / 2011 / Online learning of a full body push recovery controller for omnidirectional walking / Humanoid Robots (Humanoids), 201111th IEEE-RAS International Conference on
Twan Koolen / 2016 / Design of a Momentum-Based Control Framework and Application to the Humanoid Robot Atlas / International Journal of Humanoid Robotics 13(01):1650007
Kaneko, Kenji / 2015 / Humanoid robot HRP-2Kai —Improvement of HRP-2 towards disaster response tasks / Humanoid Robots (Humanoids), 2015 IEEE-RAS 15th International Conference on
Yong-Ho Seo / 2007 / Motion capture-based wearable interaction system and its application to a humanoid robot, AMIO / Advanced Robotics 21(15):1725~1741
Yi, Seung-Joon / 2011 / Online learning of a full body push recovery controller for omnidirectional walking / Humanoid Robots (Humanoids), 201111th IEEE-RAS International Conference on
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
강화학습을 통한 자율 보행을 위한 이족보행 플랫폼 개발
대한기계학회 춘추학술대회
2019 .11
-
2족 보행로봇의 안정한 보행 패턴에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
이족보행로봇의 보행 및 작업동작 안정화에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
가변 질량 중심 높이를 가진 도립 진자 모델을 이용한 이족 보행 로봇의 최적 보행 패턴 생성
대한기계학회 춘추학술대회
2024 .11
-
이족 보행 로봇 궤적 추적 제어기의 안정성 평가 기준에 관한 연구
정보 및 제어 논문집
2021 .04
-
Passive Dynamic Walking 기반 이족보행로봇개발 및 자세안정화
한국기계기술학회지
2017 .01
-
강화 학습을 이용한 2D 이족 로봇의 보행 속도 제어
대한기계학회 춘추학술대회
2019 .05
-
영상 처리를 이용한 소형 이족 보행 로봇의 임무 수행
한국전자통신학회 논문지
2016 .12
-
A Study on Robust Walking Control of Biped Robot
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .04
-
아동형 휴머노이드 로봇의 설계 및 보행
한국지능시스템학회 논문지
2015 .06
-
물리적 상호작용 기반의 이족 보행 패턴을 이용한 인간형 로봇의 이동 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2021 .09
-
이족보행로봇의 실시간 작업동작 구현에 관한 연구
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2016 .04
-
보행로봇의 안정한 작업동작 구현을 위한 학습제어에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
지능적 족형 보행 재활 보조 로봇의 개발
대한기계학회 논문집 A권
2017 .09
-
다중 IMU 를 활용한 이족보행 로봇의 위치추적
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
6족 보행 로봇에서의 최적 머니퓰레이션
융합신호처리학회 논문지
2015 .01
-
구조 특성을 반영한 인간형 로봇을 위한 실시간 CoM/ZMP 궤적 변환 방법
한국항행학회논문지
2017 .01
-
보행 로봇의 안정한 작업동작생성에 관한 연구
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2016 .04
-
보행보조로봇의 제어장치 설계
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .12
-
인공신경망을 이용한 6족보행로봇의 보행알고리즘 연구
대한기계학회 춘추학술대회
2023 .06
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0