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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.38 No.10
- 발행연도
- 2021.10
- 수록면
- 733 - 740 (8page)
- DOI
- 10.7736/JKSPE.021.062
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Complex disaster has disabled the ordinary communication system. For example, fire on LTE routers and their power supply interrupted communication. In our disaster react robot system, we suggested a portable and battery-powered Wi-Fi module dropped by reconnaissance robots. As a result, the communication speed was extremely limited. In this paper, we proposed a global map generation strategy to overcome this communication limit. Our key approach involved the conversion of heterogeneous local maps to 2D occupancy grid maps. The 2D map was treated as an image and image stitching algorithm was applied to build the global map. We made various local map scenarios and applied our global map building algorithms. In conclusion, our proposed strategy was verified with the real robot test.
목차
1. 서론
2. 관련 연구
3. 다양한 SLAM 지도들을 2차원 점유격자지도로 변환 및 전역지도 생성
4. 실험 및 고찰
5. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
Hahm, J., Oh, S., Jang, H., Lee, S., and Suh, J., “A Study on Empirical Demonstration Scenario for Performance Evaluation of Disaster Response Robot System,” Proc. of the. 13th Korea Robotics Society Annual Conference, pp. 706-707, 2018.
Oh, S., Hahm, J, Jang, H., Lee, S., and Suh, J., “A Study on the Disaster Response Scenarios Using Robot Technology,” Proc. of the 14th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, pp. 520-523, 2017.
Park, M. R. and Lee, Y. G., “Major Cases and Implications of Massive Complex Disasters,” Disaster Prevention Review, Vol. 18, No. 3, pp. 19-27, 2016.
Kuntze, H. B., Frey, C., Emter, T., Petereit, J., Tchouchenkov, I., et al., “Situation Responsive Networking of Mobile Robots for Disaster Management,” Proc. of the 41st ISR/Robotik International Symposium on Robotics, pp. 1-8, 2014.
Kuntze, H. B., Frey, C. W., Tchouchenkov, I., Staehle, B., Rome, E., et al., “Seneka-Sensor Network with Mobile Robots for Disaster Management,” Proc. of the IEEE Conference on Technologies for Homeland Security, pp. 406-410, 2012.
Oh, S., Hahm, J, Jang, H., Lee, S., and Suh, J., “A Study on the Disaster Response Scenarios Using Robot Technology,” Proc. of the 14th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, pp. 520-523, 2017.
Park, M. R. and Lee, Y. G., “Major Cases and Implications of Massive Complex Disasters,” Disaster Prevention Review, Vol. 18, No. 3, pp. 19-27, 2016.
Kuntze, H. B., Frey, C., Emter, T., Petereit, J., Tchouchenkov, I., et al., “Situation Responsive Networking of Mobile Robots for Disaster Management,” Proc. of the 41st ISR/Robotik International Symposium on Robotics, pp. 1-8, 2014.
Kuntze, H. B., Frey, C. W., Tchouchenkov, I., Staehle, B., Rome, E., et al., “Seneka-Sensor Network with Mobile Robots for Disaster Management,” Proc. of the IEEE Conference on Technologies for Homeland Security, pp. 406-410, 2012.
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