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Jeong Sik Kim (Hanyang University) Woo Young Choi (Hanyang University) Yong Woo Jeong (Hanyang University) Chung Choo Chung (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
1,371 - 1,376 (6page)

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As autonomous driving technology develops, research on localization methods is becoming more important. In this paper, we propose global positioning system (GPS) and radar calibration method, and vehicle localization method using a radar sensor based on vehicle to everything (V2X). For vehicle localization, we first propose GPS and radar calibration, which is a way to solve the differences between detection points. With this calibration, during disconnection of GPS, we calculate the position of the ego vehicle by using the rotational transform with vehicle chassis data and radar data. The localization process estimated the absolute coordinates of the ego vehicle by adding the relative coordinates of the ego vehicle and the absolute coordinates of the object vehicle. The advantage of this method what this paper proposes is that if radar is available, we can localize continuously.
#Vehicle to Everything (V2X) #Localization #Radar #Autonomous Driving #Calibration

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. GPS AND RADAR CALIBRATION
3. LOCALIZATION
4. CONCLUSION
REFERENCES

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