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저자정보
신동인 (한국전자기술연구원) 전세웅 (한국전자기술연구원)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
229 - 229 (1page)

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최근 물류 자동화나 스마트 팩토리, 공정 자동화 등으로 다양한 물체를 파지하거나 이송하는 작업에 대하여 관심이 증대되고 있다. 본 논문은 다종의 물체 파지를 위한 파지점 인식을 정량적으로 평가하기 위해 필요한 파지 대상물체를 선정하는 연구에 대해서 기술한다. 물류 현장이나 제조 현장에 다양한 물체가 존재하며 모든 물체에 대하여 파지점 인식 및 평가를 수행하기가 어렵다. 따라서, 물류 및 제조 현장에서 주로 사용되는 2 지형, 3 지형 그리고 흡착형 방식의 그리퍼를 대상으로 하며, 이러한 그리퍼과 인식 기술은 물체 형상, 재질 그리고 배치 환경에 따라 성능의 영향을 많이 받는다. 본 논문은 물체 배치 방법을 제외하고 물체 형상과 재질에 따라 파지점 인식 성능을 측정하기 위한 대표 물체를 선정한다. 형상에 따른 분류^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE11040532');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Grasping #Bin picking #Picking objects #Grasping evaluation

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