개인구독
소속 기관이 없으신 경우, 개인 정기구독을 하시면 저렴하게
논문을 무제한 열람 이용할 수 있어요.
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2025.4
- 수록면
- 320 - 327 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2025.25.0025
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
The torque control algorithm for a robot computes joint torque commands using inverse dynamic equations, enabling the robot to follow reference trajectories with high precision. By leveraging whole-body dynamic information, model-based control allows robots to perform well in collaborative tasks and remain robust against disturbances caused by predicted actions. This paper describes the entire process of constructing a model-based controller, considering practical factors such as algorithm implementation and servo controller compensation. To implement the model-based control algorithm, kinematic parameters are extracted from the 3D CAD design. Since various interfaces for inverse dynamics calculations use different coordinate systems, the coordinate system must be adjusted appropriately for each context. Then, parameters such as inertia tensors are transformed into the relevant coordinate system. Subsequently, the rigid-body dynamics are formulated, and the control algorithm is derived. To achieve more precise feedback control, each joint torque sensor is calibrated for torque control. As a final step, a model-based controller is implemented in a commercial manipulator robot, and its implementation is substantiated through a comparison with independent joint control.
목차
Abstract
I. INTRODUCTION
II. COORDINATE SYSTEM OF MANIPULATOR ROBOT
III. MODEL-BASED CONTROL
IV. EXPERIMENTAL RESULTS
V. CONCLUSION
VI. APPENDIX
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
유전알고리즘을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 동적제어기 설계
한국기계기술학회지
2019 .01
-
여유자유도 로봇 매니퓰레이터를 위한 동적제어시스템
한국기계기술학회지
2020 .01
-
입력 토크 포화를 갖는 로봇 매니퓰레이터에 대한 분산 강인 적응 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .12
-
계산 토크 및 시간지연 방식을 활용한 로봇 매니퓰레이터의 강인 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2020 .07
-
마찰과 물성치 오차를 고려한 4-자유도 매니퓰레이터 토크 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2022 .06
-
이족 보행 로봇의 토크 제어에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
A New Approach to Sliding Mode Control of a Robot System with Its Computed Torque Treatment
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
Determining arrangement and cooperative operating control of two industrial robots based on torque margin method
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
7 축 다관절로봇 힘 제어를 위한 실시간 제어시스템 설계
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2016 .05
-
계산 토크 방식에서 슬라이딩 모드 제어의 재해석
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
A Time-delayed Compensation Technique for Hybrid Force Control of Robot Manipulators
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
위치 센서만 지니는 로봇 매니퓰레이터에 대한 이중-루프 강인 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
구호로봇용 연성 매니퓰레이터를 위한 조인트 제어 및 충돌감지 알고리즘
로봇학회 논문지
2018 .09
-
A Precise Position Control of Robot Manipulator with Eight Joints
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
로봇 매니퓰레이터의 외란 관측기 기반 계산 토크 제어
정보 및 제어 논문집
2021 .10
-
구동용 PMSM 모터의 Semi-empirical 모델 기반 토크 제어
한국자동차공학회 춘계학술대회
2023 .05
-
MRAC 제어기법에 의한 로봇 메니퓰레이터 제어에 관한 연구
동력시스템공학회지
2019 .10
-
협동 로봇을 위한 토크 센서 기반 델타로봇 임피던스 제어
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
Comparative Study for Robust Control Strategy of a Light-weight Robot Manipulator with Flexible Joint
대한전자공학회 학술대회
2021 .11
-
로봇 매니퓰레이터의 유한 시간 L∞ 이득 제어
대한전자공학회 학술대회
2024 .06
최근 본 자료
댓글(0)
0