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저자정보
김상대 (순천향대학교) 조영완 (서경대학교) 김승우 (순천향대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
676 - 680 (5page)

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Home service robot are not working in the fixed task such as industrial robot, because they are together with human in the same indoor space, but have to do in much more flexible and various environments. Most of them are developed on the base of the wheel-base mobile robot in the same method as a vehicle robot for factory automation, for example, a differential drive design which has two motors mounted in fixed positions on the left and right side of the robot. Then, the differential wheel drive has a kind of deficiency. It cannot drive in all possible direction. For this reason, this robot is called "non-holonomic". In contrast, a "holonomic" robot, using omni-directional wheels, is capable of driving in any direction. This paper develops a holonomic mobile robot using 3 omni-directional wheels. Also, a trajectory controller for an omni-directional mobile robot is presented, which is each motor is controlled by an individual PID law to follow the speed command from inverse kinematics without considering the coupled nonlinear dynamics explicitly in the controller design. Finally, the effectiveness of the developed mobile robot is confirmed through live tests of path control task.
#Omni-wheels #Holonomic System #Autonomous Mobile Robot #Path Control

목차

Abstract
1. 서론
2. 이동 로봇의 주행 기구학
3. 주행 제어 알고리즘
4. 실험 및 결과
6. 결론

참고문헌 (0)

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