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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.5
- 수록면
- 698 - 705 (8page)
- DOI
- 10.5370/KIEE.2020.69.5.698
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In this paper, we propose a new type of differential drive mobile robot that has omni-directional mobility. The proposed mobile robot has two wheels which can be controlled independently by two separate motors. These motors are in a housing, to which a shaft is perpendicularly attached. This shaft can be connected or disconnected to the robot body by using an electric brake which is attached to the robot body. When the shaft is connected to the robot body, the robot is same to conventional differential drive mobile robot. When the shaft is disconnected to the robot body, the wheels of the robot can rotate without causing any motion of the robot body. The proposed mobile robot can show omnidirectionality by properly controlling the electric brake and the two motors. Generally, omni-directional mobile robot require specially designed omni-directional wheels. However, the proposed robot adopts ordinary wheels so, it can move with high speed and can be employed in outdoor applications. We verified that the proposed mobile robot has omni-directionality by several experiments.
목차
Abstract
1. 서론
2. 로봇 시스템
3. 실험
4. 결론
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
E. Xu / 2018 / Pioneer P3-DX robot to achieve self driving car / IEEE International Conf. on Electro/Information Technology :234~239
F. Ke / 2018 / Robust tube-based predictive control for visual servoing of constrained differential-drive mobile robots / IEEE Trans. on Industrial Electronics 65(4):3437~3446
L. H. Rrayudhi / 2015 / Wall following control algorithm for a car-like wheeled-mobile robot with differential-wheels drive / Proc. of 2015 15th International Conf. on Control, Automation and Systems (ICCAS) :779~783
M. U. raz / 2012 / Segway electric vehicle / Proc. of International Conference of Robotics and Artificial Intelligence 2012 :34~39
C. Buhler / 1995 / Autonomous robot technology for advanced wheelchair and robotic aids for people with disabilities / Robotics and Autonomous Systems 14:213~222
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