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저자정보
Chao Chang (Pusan National University) Yan Li (Pusan National University) Jang-Myung Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010년도 ICROS 학술대회
발행연도
2010.5
수록면
228 - 232 (5page)

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In this paper, we present a method for localization of a rail Autonomous Pesticide Spraying Robot for working in greenhouse using a multi-sensors system. The proposed localization method utilizes ultrasonic, inductive proximity and vision sensors. The vision sensors are used to gather the plant image, the edge of plants can gain through the image segmentation algorithm and the edge detection algorithm. And ultrasonic sensors supply the distance information from the greenhouse walls to the robot. After fusing the data of vision sensors and ultrasonic sensors, the edge of entire rows of plant could be measured. The inductive proximity sensors supply the position information from the robot to the edge and turning of rail. By processing the signals coming from these sensors, it can be identified the position relatives between the robot and the plant. The robot is designed for eliminating pests which live on plant leaves precisely. On the basis of the position relatives, the robot executes different operations, such as running, beginning scanning leaf, stopping scanning and so on. Experiments demonstrate the effectiveness of the proposed method in real world applications.
#Rail robot #Localization #Ultrasonic sensors #Inductive Proximity sensors #Vision sensor #Sensors data fusion

목차

Abstract
1. Introduction
2. Summary of the robot
3. Image segmentation algorithm based on edge detection
4. Signal processing of ultrasonic sensor
5. Experimental results
6. Conclusion
References

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