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저자정보
이종규 (경북대학교) 양승한 (경북대학교) 이상룡 (경북대학교) 이춘영 (경북대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제37권 제1호
발행연도
2013.1
수록면
89 - 95 (7page)

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본 연구에서 병렬형 매니퓰레이터는 두 개의 평행판 위를 움직이는 슬라이더와 말단장치가 임의로 조정될 수 있는 링크를 가지고 있고, 두 개의 슬라이더에 각각 연결된 링크는 커플링운동을 한다. 매니퓰레이터의 정기구학 및 역기구학 해석을 통하여 슬라이더의 위치 및 말단장치의 위치 사이의 관계식을 나타내는 변위방정식을 유도하고, 유도된 방정식으로부터 정기구학 및 역기구학의 자코비안 행렬들을 구한다. 이러한 행렬들을 이용하여 매니퓰레이터의 지역 성능지수를 제안한다. 성능지수의 시뮬레이션 결과로부터, 매니퓰레이터는 한 사분면에서만 원활한 운동을 할 수 있고, 링크 길이 비와 말단장치의 자세가 최대 성능지수가 분포하는 영역의 변화에 중대한 영향을 미친다.
#Parallel Manipulator(병렬형 매니퓰레이터) #Kinematic Analysis(기구학 해석) #Jacobian Matrix(자코비안 행렬) #Condition Number(조건 수) #성능지수(Performance Index)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 병렬형 매니퓰레이터의 기구학 해석
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (5)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 남윤주 / 2005 / 2RPR-RP 병렬 기구의 기구학 해석 및 최적설계 / 대한기계학회논문집 A 29 (11) : 1509 ~ 1517 dbpia 2. [학술지(정기간행물)] - Jun, W / 2007 / Optimal Kinematic Design of a 2-DOF Planar Parallel Manipulator / Tsinghua Science and Technology 12 (3) : 269 ~ 275 google schola 3. [학술대회논문] - Shen, H / 2010 / Kinematics for a 2-DOF Parallel Manipulator / IEEE 11th International Conference on CAIDCD 2 : 1351 ~ 1356 google schola 4. [단행본] - Merlet, J. P / 2000 / Parallel Robots / Kluwer Academic Publishers google schola 5. [학술지(정기간행물)] - Salisbury, J. K / 1982 / Articulated Hands: Force Control and Kinematic Issues / International Journal of Robotics Research 1 (1) : 4 ~ 17 google schola

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