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저자정보
김원균 (서울대학교) 강주용 (서울대학교) 이경수 (서울대학교) 이종석 (삼성테크윈)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘계학술대회 2010 KSAE 부문 종합학술대회
발행연도
2010.5
수록면
714 - 723 (10page)

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This paper describes integrated driving controller for 8WD/4WS hybrid vehicle equipped with in-wheel driving motors. The integrated driving controller has been developed to improve maneuverability and lateral stability. It consists of upper level and lower level controller. The upper level controller contains calculation of reference yaw rate, yaw rate controller based on sliding control method and speed controller to satisfy driver’s steering and throttle demands. The lower level controller distributes longitudinal tire forces and restricts wheel slip diverge on severe driving conditions. Longitudinal tire forces are coordinated to improve maneuverability and stability using optimal control theory. This coordination is conducted considering the size of the friction circle related to vertical tire force and friction coefficient acting on road and tire. Distributed tire forces are determined in proportional to friction circle according to the change of a driving condition. Slip controller reduces applied torque input on each wheel in order to prevent excess of slip ratio. The response of the 8WD/4WS vehicle with the driving controller has been evaluated via computer simulations conducted using the Matlab/Simulink dynamic model. Computer simulation of a closed-loop driver model subjected to double lane change has been conducted to prove the improved performance of the integrated driving controller.
#8WD/4WS vehicle(8륜독립구동/4륜독립조향 차량) #Driving controller(주행 제어기) #Stability controller(안정성 제어기) #Slip controller(슬립제어기) #Optimal distribution(최적분배) #Brake controller(브레이크 제어기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 8WD/4WS 차량 모델
3. 주행 안정성 제어기 개발
4. 마찰원(Friction circle) 추정기
5. 하이브리드 브레이크 제어
6. 시뮬레이션 결과
7. 결론
Acknowledgement
References

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