메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
강주용 (서울대학교) 김원균 (서울대학교) 정성용 (삼성테크윈) 이종석 (삼성테크윈) 이경수 (서울대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009년 학술대회 및 전시회
발행연도
2009.11
수록면
1,196 - 1,205 (10page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2009

6륜 독립 구동 로봇차량의 Skid Steering 기반 주행제어 알고리즘 개발
강주용 ,  김원균 ,  정성용 외 2명 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2009.11 학술대회자료

2008

견마형 로봇차량의 궤적 추종을 위한 Skid Steering 주행 제어기 설계
강주용 ,  김원균 ,  이경수 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2008.04 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
This paper describes a driving control algorithm based on a skid steering for a Robotic Vehicle with Articulated Suspension (RVAS). The RVAS is a kind of unmanned ground vehicle based on a skid steering using independent in-wheel drive at each wheel. The driving control algorithm consists of four parts: a speed controller for following a desired speed, a lateral motion controller that computes a yaw moment input to track a desired yaw rate or a desired trajectory according to the control mode, a longitudinal tire force distribution algorithm that determines an optimal desired longitudinal tire force and a wheel torque controller that determines a wheel torque command at each wheel in order to keep the slip ratio at each wheel below a limit value as well as to track the desired tire force. The longitudinal and vertical tire force estimators are required for the optimal tire force distribution and wheel slip control. The dynamic model of the RVAS for simulation study is developed and validated using the vehicle test data. Simulation and vehicle tests are conducted in order to evaluate the proposed driving controller. It is found from simulation and vehicle test results that the proposed driving controller provides satisfactory motion control performance according to the control mode.
#Skid Steering Vehicle(미끄럼 조향 차량) #Driving Control(주행 제어) #Maneuverability(조종성) #Trajectory Tracking(궤도추종) #Tire Force Distribution(타이어 힘 분배) #Wheel Torque Controller(휠 토크 제어기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 견마형 로봇차량의 동역학 모델 개발
3. 주행 제어 알고리즘 설계
4. 타이어 힘 추정기
5. 시뮬레이션 및 실차 실험 결과
6. 결론
Acknowledgements
References

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

Skid 조향 이동로봇의 경로추종 제어기 설계
김태연 ,  공원욱 ,  유준 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2008 .10
6륜 차량의 선회시 목표모델 및 조향각 제어 기법에 관한 연구
안상준 ,  이경수 ,  이교일 외 1명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2007 .06
노면 상태를 고려한 6륜 구동 차량의 휠 슬립제어
조완기 ,  안상준 ,  이호연 외 3명 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 2005 .11
메카넘휠을 적용한 구형바퀴로봇(볼-봇)의 주행제어
서범석 ,  박종은 ,  박지설 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2014 .07
직교 배열표를 이용한 심해저 채광로봇 미내로의 주행 특성 연구
이창호 ,  김형우 ,  최종수 외 4명 한국해양공학회지 2014 .04

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2010-556-002778250