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Sang-Ho Kim (Hanyang University) Dong-Hyung Kim (Hanyang University) Chang-Jun Kim (Hanyang University) Young-Ryul Kim (Ajou University) Joo-Young Choi (Hanyang University) Chang-Soo Han (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,502 - 1,507 (6page)

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This paper presents a motion control method of 6WD/6WS (6-wheel-drive and 6-wheel-steering) vehicle using optimum tire force distribution method. When we make used of independent driving and steering system, the motion control performance of the 6WD/6WS vehicle can be improved. For example, vehicle’s maneuverability is more improved at low speed and vehicle’s stability is also improved at high speed. Therefore, it needs to find a control strategy using optimum tire forces. A control strategy must satisfy the driver’"s command and minimize the energy consumption. When the driver commands vehicle (input steering angle and acceleration/brake pedal stroke), we can obtain the desired yaw moment, the desired lateral force and the desired longitudinal force. Those values are used in the optimum tire force distribution method. The optimum tire force distribution method can find the longitudinal tire force and lateral tire force. That force minimizes the cost function. The cost function is the sum of normalized tire force. The longitudinal tire forces and lateral tire force of each wheel are converted to the reference torque inputs and steering wheel angle inputs. The method was tested on the simulation and effectiveness was verified.

#6WD/6WS #6X6 Vehicle #Optimum Tire Force Distribution Method #Motion Control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODEL OF THE 6WD/6WS VEHICLE
3. THE DESIRED YAW MOMENT AND TIRE FORCE
4. OPTIMUM TIRE FORCE DISTRIBUTION METHOD
5. SIMULATION RESULTS
6. CONCLUSIONS
REFERENCES

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