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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김형진 (KAIST) 이동화 (KAIST) 오택준 (KAIST) 명현 (KAIST)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제4호
발행연도
2015.4
수록면
367 - 371 (5page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

특징점 기반 확률 맵을 이용한 단일 카메라의 위치 추정방법
김형진 ,  이동화 ,  오택준 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2015.04 학술저널

2014

특징점 기반 확률 맵을 이용한 카메라 위치인식 방법
김형진 ,  이동화 ,  오택준 외 1명 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 2014.11 학술대회자료

초록· 키워드

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In this paper, a novel localization method for a monocular camera is proposed by using a feature-based probabilistic map. The localization of a camera is generally estimated from 3D-to-2D correspondences between a 3D map and an image plane through the PnP algorithm. In the computer vision communities, an accurate 3D map is generated by optimization using a large number of image dataset for camera pose estimation. In robotics communities, a camera pose is estimated by probabilistic approaches with lack of feature. Thus, it needs an extra system because the camera system cannot estimate a full state of the robot pose. Therefore, we propose an accurate localization method for a monocular camera using a probabilistic approach in the case of an insufficient image dataset without any extra system. In our system, features from a probabilistic map are projected into an image plane using linear approximation. By minimizing Mahalanobis distance between the projected features from the probabilistic map and extracted features from a query image, the accurate pose of the monocular camera is estimated from an initial pose obtained by the PnP algorithm. The proposed algorithm is demonstrated through simulations in a 3D space.
#camera pose estimation #probabilistic feature map #Mahalanobis distance #feature projection

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제안된 단일 카메라 위치인식 방법
Ⅲ. 시뮬레이션 검증
Ⅳ. 결론 및 향후연구
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - T. Jebara / 1999 / 3D structure from 2D motion / Signal Processing Magazine 16 (3) : 66 ~ 84 google schola 2. [단행본] - B. Triggs / 2000 / Vision Algorithms: Theory and Practice / : 298 ~ 372 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - G. Lu / 2013 / Image-based indoor localization system based on 3D SfM model / IS&T/SPIE Electronic Imaging : 90250H ~ 90250H-8 google schola 4. [학술대회논문] - H. Kim / 2014 / Camera pose estimation using probabilistic feature map / Proc. of ICROS (Institute of Control, Robotics and Systems) 2014Daejeon-Chungchung Branch Conference google schola 5. [학술대회논문] - T. Sattler / 2011 / Fast image-based localization using direct 2D-to-3D matching / Proc. of ICCV (Int’l Conf. on Computer Vision) : 667 ~ 674 google schola

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