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황요섭 (부산대학교) 이동주 (부산대학교) 유호윤 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제10호
발행연도
2015.10
수록면
965 - 971 (7page)

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This paper suggests a feature point-based Iterative Closest Point (ICP) algorithm to compensate for the disparity error in building a two-dimensional map. The ICP algorithm is a typical algorithm for matching a common object in two different images. In the process of building a two-dimensional map using the laser scanner data, warping and distortions exist in the map because of the disparity between the two sensor values. The ICP algorithm has been utilized to reduce the disparity error in matching the scanned line data. For this matching process in the conventional ICP algorithm, pre-known reference data are required. Since the proposed algorithm extracts characteristic points from laser-scanned data, reference data are not required for the matching. The laser scanner starts from the right side of the mobile robot and ends at the left side, which causes disparity in the scanned line data. By finding the matching points between two consecutive frame images, the motion vector of the mobile robot can be obtained. Therefore, the disparity error can be minimized by compensating for the motion vector caused by the mobile robot motion. The validity of the proposed algorithm has been verified by comparing the proposed algorithm in terms of map-building accuracy to conventional ICP algorithm real experiments.
#ICP (Iterative Closet Point) algorithm #map building #mobile robot #laser scanner

목차

Abstract
I. 서론
II. 본론
III. ICP 알고리즘
IV. 실험
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (23)

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[학위논문] - S. -Y. Jung / 2010 / SLAM based on extended Kalman filter using laser range finder for mobile robot / M.s / Pusan National University google schola [학술대회논문] - T. Tsubouch / 1996 / Nowadays trends in map generation for mobile robot / IEEE International conference on Intelligents Robots and Systems 2 : 828 ~ 833 google schola [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1996 / Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots / IEEE Trans on Robotics and Automation 12 (6) : 869 ~ 880 google schola [학술지(정기간행물)] - 이국태 / 2011 / Accurate calibration of kinematic parameters for two wheel differential mobile robots / Journal of Mechanical Science and Technology 25 (6) : 1603 ~ 1611 google schola [학술지(정기간행물)] - 권용관 / 2013 / 가상 탄성력을 이용한 자율이동로봇 경로생성 방법 / 한국전자통신학회 논문지 8 (1) : 149 ~ 157 dbpia

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