개인구독
소속 기관이 없으신 경우, 개인 정기구독을 하시면 저렴하게
논문을 무제한 열람 이용할 수 있어요.
지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.10
- 수록면
- 802 - 805 (4page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper proposes an attitude control system to keep the balance of a two-wheeled mobile manipulator which consists of a mobile platform and a three D.O.F. manipulator. In the conventional control scheme, complicated dynamics is utilized for balancing control of a mobile manipulator. In this paper, however, three links are considered as one body and the dynamics is derived easily by using inverted pendulum model. sliding mode controller is characterized as low sensitivity to plant parameter uncertainties and disturbances and non-necessity of an explicit model of the system. Therefore, it is adopted in this research for the attitude control of mobile platform with respect to the pitch axis. The center of gravity for the whole mobile manipulator is changing along with the motion of the manipulator. And the orientation variation of center of gravity is used as reference input for the sliding mode controller to maintain the center of gravity in the middle of robot so that the whole system can keep balance. To confirm the performance of the controller proposed in this paper, MATLAB Simulink has been used and an experiment is carried out to demonstrate the superiority of the proposed attitude control.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONFIGURATION OF ROBOT AND CHANGE OF CENTER OF GRAVITY
3. DESIGN OF CONTROLLER
4. EXPERIMENT RESULT
5. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
무게중심위치와 슬라이딩 모드 제어를 통한 이륜형 모바일 머니퓰레이터의 자세제어
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .08
-
Reaction Force Estimation of 1 Link Robotic Manipulator Using Robust Control
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
Neuro-sliding Mode Control for Robot Manipulators
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2016 .10
-
MRAC 제어기법에 의한 로봇 메니퓰레이터 제어에 관한 연구
동력시스템공학회지
2019 .10
-
반작용 휠 기반 역진자 시스템의 무게중심 변화 적응 균형 유지 제어
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .11
-
로봇 팔의 슬라이딩 모드 하이브리드 힘제어의 실험 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
Design and Control of a Firefight Cannon Manipulator Applying Sliding Mode Control
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET)
2015 .06
-
여유자유도 로봇 매니퓰레이터를 위한 동적제어시스템
한국기계기술학회지
2020 .01
-
로봇 매니퓰레이터의 유한 시간 L∞ 이득 제어
대한전자공학회 학술대회
2024 .06
-
Robust Control Algorithm Research for Position Control of Industrial Robot Manipulators
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
A Disturbance Observer-Based Control for Robotic Manipulators
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
동적 표면 제어 기반의 매니퓰레이터 장착 드론의 추종 제어
전기학회논문지
2017 .07
-
Adaptive sliding mode control with backstepping technique for hydraulic manipulator
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
로봇 머니퓰레이터에서의 수렴속도 향상을 위한 적분 슬라이딩 모드 기반 적응 시간 제어 기법
대한임베디드공학회논문지
2021 .12
-
A Real-Time Motion Control of Robot Manipulator with Seven Joint for Automation of Forging Process
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .10
-
1 Link 매니퓰레이터의 중력 보상 위치 제어
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .12
-
Design, Control & Performance Analysis of Two-link Robotic Manipulator System : An android & transmitter controlled two-link robotic manipulator
대한전자공학회 학술대회
2017 .01
-
Implementation and Comparison of Controllers for Planar Robots
Journal of Electrical Engineering & Technology
2017 .03
-
인공신경망 기반 비주얼 서보잉 시스템의 모바일 매니퓰레이터 컴플라이언스 제어
대한전자공학회 학술대회
2017 .06
-
로봇 매니퓰레이터를 위한 미분기 기반의 강건 제어
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .12
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-569-001917852