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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 307 - 312 (6page)
- DOI
- 10.14372/IEMEK.2021.16.6.307
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This paper proposes an adaptive time-delayed control approach with the integral sliding-mode surface for the fast convergence rate of robot manipulators. Adaptive switching gain aims to guarantee the system stability in such a way as to suppress time-delayed estimation error in the proposed control approach. Moreover, it makes an effort to increase the convergence ability in reaching the phase. An integral sliding-mode surface is employed to achieve a fast convergence rate in the sliding phase. The stability of the proposed one is proved to be asymptotically stable in the Lyapunov stability. The efficiency of the proposed control approach is illustrated with a tutorial example in robot manipulator, which is compared to that of the existing control approach.
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M. Zhang / 2017 / Adaptive Patient-cooperative Control of a Compliant Ankle Rehabilitation Robot(CARR)with Enhanced Training Safety / IEEE Trans. Ind. Electron 65(2):1398~1407
C. Yang / 2019 / Force Sensorless Admittance Control for Teleoperation of Uncertain Robot Manipulator Using Neural Networks / IEEE Trans. Syst., Man, Cybern. Syst
O. Kermorgant / 2013 / Dealing with Constraints in Sensor-based Robot Control / IEEE Trans. Robot 30(1):244~257
H. Xiao / 2016 / Robust Stabilization of a Wheeled Mobile Robot Using Model Predictive Control Based on Neurodynamics Optimization / IEEE Trans. Ind. Electron 64(1):505~516
L. Santos / 2018 / Computed-torque Control for Robotic-assisted Tele-echography Based on Perceived Stiffness Estimation / IEEE Trans. Autom. Sci. Eng 15(3):1337~1354
C. Yang / 2019 / Force Sensorless Admittance Control for Teleoperation of Uncertain Robot Manipulator Using Neural Networks / IEEE Trans. Syst., Man, Cybern. Syst
O. Kermorgant / 2013 / Dealing with Constraints in Sensor-based Robot Control / IEEE Trans. Robot 30(1):244~257
H. Xiao / 2016 / Robust Stabilization of a Wheeled Mobile Robot Using Model Predictive Control Based on Neurodynamics Optimization / IEEE Trans. Ind. Electron 64(1):505~516
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