지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.12
- 수록면
- 1,091 - 1,098 (8page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2021.45.12.1091
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문은 시스템 모델 정보를 요구하지 않는 비특이 터미널 슬라이딩 모드 제어 기법을 제안하고 로봇 매니퓰레이터에 적용한다. 제안된 제어 기법은 시스템의 불확실성 및 외란에 대한 영향을 보상하고자 바로 직전의 시스템 출력 정보를 활용하는 시간지연 추정 방법을 적용하였고, 제한된 시간 내에 목표값에 도달시키고자 비특이 터미널 슬라이딩 변수를 활용하였다. 게다가 수학적 및 물리적으로 안정성을 보장하고자 새로운 비특이 극점 배치 방법을 제안하였으며 시간지연 추정 방법에 의해 발생하는 시간지연 추정 오차의 상한 값을 이용하여 안정성 조건을 위배하더라도 항상 시스템의 안정성을 보장하고자 하였다. 제안된 제어 기법의 안정성과 성능 분석은 리야푸노프 안정성 및 시뮬레이션을 통해 증명 및 입증되었다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 시간지연 제어 기법
3. 모델에 기반하지 않은 비특이 터미널 슬라이딩 제어 기법
4. 시뮬레이션
5. 토론
6. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
Utkin, V., Guldner, J. and Shi, J., 2009, Sliding Mode Control in Electro-Mechanical Systems, CRC Press, Boca Raton.
Baek, J., Jin, M. and Han, S., 2016, “A New Adaptive Sliding-mode Control Scheme for Application to Robot Manipulators,” IEEE Trans. Ind. Electron., Vol. 63, No. 6, pp. 3628~3637.
Baek, J. and Jung, J., 2020, “A Model-free Control Scheme for Attitude Stabilization of Quadrotor Systems,” Electronics, Vol. 9, No. 10, Article 1586.
Man, Z., Paplinski, A. and Wu, H., 1994, “A Robust MIMO Terminal Sliding Mode Control Scheme for Rigid Robotic Manipulators,” IEEE Trans. Autom. Control, Vol. 39, No. 12, pp. 2464~2469.
Baek, J., Kwon, W. and Kang, C., 2020, “A New Widely and Stably Adaptive Sliding-mode Control with Nonsingular Terminal Sliding Variable for Robot Manipulators,” IEEE Access, Vol. 8, pp. 43443~43454.
Baek, J., Jin, M. and Han, S., 2016, “A New Adaptive Sliding-mode Control Scheme for Application to Robot Manipulators,” IEEE Trans. Ind. Electron., Vol. 63, No. 6, pp. 3628~3637.
Baek, J. and Jung, J., 2020, “A Model-free Control Scheme for Attitude Stabilization of Quadrotor Systems,” Electronics, Vol. 9, No. 10, Article 1586.
Man, Z., Paplinski, A. and Wu, H., 1994, “A Robust MIMO Terminal Sliding Mode Control Scheme for Rigid Robotic Manipulators,” IEEE Trans. Autom. Control, Vol. 39, No. 12, pp. 2464~2469.
Baek, J., Kwon, W. and Kang, C., 2020, “A New Widely and Stably Adaptive Sliding-mode Control with Nonsingular Terminal Sliding Variable for Robot Manipulators,” IEEE Access, Vol. 8, pp. 43443~43454.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
로봇 매니퓰레이터를 위한 적분형 슬라이딩 매니폴드를 가진 광범위한 시간지연 제어 알고리즘
대한기계학회 논문집 A권
2023 .05
-
로봇 매니퓰레이터에 적용을 위한 유한한 시간 적응 비특이 터미널 슬라이딩 모드 제어 기법
대한임베디드공학회논문지
2021 .08
-
로봇 머니퓰레이터에서의 수렴속도 향상을 위한 적분 슬라이딩 모드 기반 적응 시간 제어 기법
대한임베디드공학회논문지
2021 .12
-
일차원 퍼지 규칙 슬라이딩 평면을 이용한 터미널 슬라이딩 모드 제어
한국지능시스템학회 논문지
2016 .10
-
로봇 메니플레이터에 비특이 터미널 슬라이딩모드를 사용한 적응 시간지연 제어 기법
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .10
-
Passivity 기반 고속 터미널 슬라이딩 모드 로봇 매니퓰레이터 추적 제어
대한전자공학회 학술대회
2022 .06
-
Chattering-Free Second Order Sliding Mode Based Finite-Time Control of a Robot Manipulator Considering Uncertainty and Disturbance
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2018 .04
-
F-16 비선형 모델을 이용한 슬라이딩 모드 제어기법 설계
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2020 .07
-
제조용 로봇 매니퓰레이터의 관절 구동기 제어를 위한 외란 관측기 및 슬라이딩 모드 제어기 설계
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2019 .05
-
로봇 팔의 슬라이딩 모드 하이브리드 힘제어의 실험 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
모델 불확실성을 고려한 인공위성의 적응 슬라이딩 모드 제어기 설계
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2016 .04
-
슬라이딩 모드 컨트롤을 활용한 제어시스템 구현
대한전기학회 학술대회 논문집
2015 .07
-
쿼드로터 비행 로봇을 위한 터미널 슬라이딩 피드백 제어
대한기계학회 춘추학술대회
2015 .05
-
Robust Control Algorithm Research for Position Control of Industrial Robot Manipulators
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
고속 터미널 슬라이딩 모드와 외란 관측기를 접목한 다중 비행체 형상 추적 알고리즘
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2021 .07
-
슬라이딩모드 제어를 통한 차량자세제어 알고리즘 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .05
-
로봇용 스마트 액추에이터 모델링 및 슬라이딩 모드 제어
대한전기학회 학술대회 논문집
2016 .03
-
미지의 물체를 운반하는 쿼드로터의 적응 슬라이딩 모드 제어
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2016 .11
-
고속 종말 슬라이딩 모드 기법을 적용한 헥사콥터 제어
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2022 .11
-
각속도와 제어 입력 제한을 고려한 슬라이딩 모드 기반 위성 자세 제어
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2020 .07
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2022-550-000060901