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논문 기본 정보

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저자정보
Harsimran Singh (Korea University of Technology and Education) Jee-Hwan Ryu (Korea University of Technology and Education)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
1,292 - 1,297 (6page)

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This paper proposes a new approach to further enlarge the achievable displayed stiffness range of impedancetype haptic interfaces. Most of the stability guaranteed haptic interaction methods result having much lower achieved stiffness than the original desired stiffness at the cost of stability. This paper introduces a new rendering approach, which can display close to the originally intended high stiffness by only using low value of stiffness in the rendering of the state dependent linear force feedback force together with the state independent feedforward force offset. The biggest advantage of using low stiffness for the rendering of the feedback force rendering is that the interaction remains stable because the produced energy during the interaction can be fully dissipated by the intrinsic damping of the device. In order to achieve the desired stiffness meanwhile using only low stiffness in the rendering of the feedback force rendering, a small feedforward force offset is augmented in the following interaction cycles. The small force offset value is added or subtracted from the low stiffness linear force relation depending on the value of the displayed stiffness. If the displayed stiffness is lower than the desired stiffness after finishing each interaction loop, small force offset is accumulated in the next pressing cycle until the displayed stiffness becomes closer to the desired stiffness. Experimental evaluation has been conducted with PHANToM Premium 1.5, and has achieved much higher transparency than other conventional approaches though displaying close to desired stiffness while minimizing the penetration depth.
#Haptic Rendering #Impedance Device #High Stiffness Virtual Environment

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. HAPTIC INTERACTION WITH LOW AND HIGH STIFFNESS VIRTUAL ENVIRONMENT
3. SUCCESSIVE FORCE AUGMENT APPROACH
4. EXPERIMENTS
5. CONCLUSIONS AND FUTURE WORKS
REFERENCES

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