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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
박종원 (한국원자력연구원)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제14권 제4호
발행연도
2019.12
수록면
264 - 269 (6page)

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This paper presents mechanical design and control of a bio-inspired legged robot. To achieve a fast legged running mechanism, a novel linkage leg structure is designed based on hind legs of domestic cats. The skeletomuscular system and parallel leg movement of a cat are analyzed and applied to determine the link parameters. The hierarchical control architecture is designed according to the biological data to generate and modulate desired gaits. The effectiveness of the leg mechanism design and control is verified experimentally. The legged robot runs at a speed of 46 km/h, which is comparatively higher speed than other existing legged robots.
#Bio-inspired #Mechanism #Design #Control #Legged Robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 고양이 다리의 생물학적 특성
3. 메커니즘 설계 및 제작
4. 제어 시스템
5. 고속 주행 실험
6. 결론 및 향후 연구 계획
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