지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 219 - 224 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, a position-based impedance force control scheme of a robot manipulator is formulated from the simple impedance function that guarantees the desired force tracking performance under totally unknown environment. The position-based force control has a structural advantage of easy implementation for providing the force control capability to the existing position-controlled robot systems by closing a force control outer loop. Desired contact force tracking control in association with the time-delayed control on the environment is guaranteed without knowing any information on the environment such as position and stiffness a priori. The contact force is indirectly regulated by the positional correction terms after the proposed admittance filter controls the impedance force. Simulation studies on force tracking control tasks of a robot manipulator are performed to verify the proposition.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. TIME-DELAYED CONTROL IN CONSTRAINED SPACE
3. POSITION-BASED IMPEDANCE CONTROL
4. FORCE TRACKING CONTROL
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
A Time-delayed Compensation Technique for Hybrid Force Control of Robot Manipulators
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
로봇 매니퓰레이터의 유한 시간 L∞ 이득 제어
대한전자공학회 학술대회
2024 .06
-
A Precise Position Control of Robot Manipulator with Eight Joints
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
A Robust Position and Velocity Control of Robot Manipulator with Eight D.O.F
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2016 .10
-
임피던스 제어를 사용한 로봇 매니퓰레이터의 LSTM 기반 모방학습
제어로봇시스템학회 논문지
2023 .02
-
Robust control of electrically driven robots using difference equations as universal approximator
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
Deorbiting of Satellites by a Free-Flying Space Robot by Combining Positioning Control and Impedance Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2022 .11
-
MRAC 제어기법에 의한 로봇 메니퓰레이터 제어에 관한 연구
동력시스템공학회지
2019 .10
-
A Real-Time Motion Control of Robot Manipulator with Seven Joint for Automation of Forging Process
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .10
-
여유자유도 로봇 매니퓰레이터를 위한 동적제어시스템
한국기계기술학회지
2020 .01
-
Comparative Study for Robust Control Strategy of a Light-weight Robot Manipulator with Flexible Joint
대한전자공학회 학술대회
2021 .11
-
Robot Arm End-Effector Force Tracking Impedance Control with Sliding Perturbation Observer-Based Estimated Environment Force
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
로봇 팔의 슬라이딩 모드 하이브리드 힘제어의 실험 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
로봇팔의 시간지연제어 기반 바이리니어 힘제어에 대한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2024 .07
-
인공신경망을 이용한 모바일 매니퓰레이터 통합제어 알고리즘에 관한 연구
대한전자공학회 학술대회
2020 .08
-
Stability Analysis of Reference Compensation Technique of Neural Network Control for Robot Manipulators
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Decentralized Control with Neural Network of Cooperative Robot Manipulator For Object Balancing Task on Flat Plate
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2017 .10
-
로봇 제어 교육에서 외란 관측기와 시간지연제어기의 연관성에 대한 튜토리얼
제어로봇시스템학회 논문지
2021 .04
-
Integrated DOB-Based Approach For Admittance Control of An Industrial Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
Comparison Studies of Two Major Force Control Algorithms for a Single Axis Force Control of a Robot Manipulator
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001570706