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- 발행연도
- 2018.10
- 수록면
- 1,496 - 1,500 (5page)
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This paper presents a simple and robust non inversion-based perfect tracking control strategy for robot manipulators. The proposed approach is capable to eliminate the environmental problems arising from classic FeedForward control design and so guarantees an appropriate level of robustness of control system to uncertainties including external disturbances, un- modeled dynamics, and parametric uncertainty. Extensive simulation results performed using a two degree-of-freedom actuated elbow robot prove the effectiveness of the proposed approach. Using free model of system in control law design is a considerable point in the field of robot manipulator control.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MODEL-FREE DIGITAL CONTROL
3. STABILITY ANALYSIS
4. SIMULATION RESULTS
5. CONCLUSIONS
REFERENCES
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