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학술저널
저자정보
이해성 (서울대학교) 이용희 (서울대학교) 박재흥 (서울대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제19권 제3호
발행연도
2024.9
수록면
236 - 243 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2024.19.3.236

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This paper introduces a dual manipulator system designed to automate the packaging process of industrial coils, which exhibit higher variability than other structured industrial fields due to diverse commercial requirements. The conventional solution involves the direct-teaching method, where an operator instructs the robot on a target configuration. However, this method has distinct limitations, such as low flexibility in dealing with varied sizes and safety concerns for the operators handling large products. In this sense, this paper proposes a two-step approach for coil packaging: motion planning and assembly execution. The motion planning includes a Rapidly-exploring Random Tree algorithm and a smoothing method, allowing the robot to reach the target configuration. In the assembly execution, the packaging is considered a peg-in-hole assembly. Unlike typical peg-in-hole assembly handling two workpieces, the packaging includes three workpieces (e.g., coil, inner ring, side plate). To address this assembly, the paper suggests a suitable strategy for dual manipulation. Finally, the validity of the proposed system is demonstrated through experiments with three different sizes of coils, replicating real-world packaging situations.
#Collaborative/Dual Manipulator #Motion Planning #Peg-in-Hole Assembly

목차

Abstract
1. 서론
2. 협동 양팔 로봇을 이용한 코일 포장
3. 로봇의 동작 계획 및 조립 수행
4. 실험 환경 구축 및 검증
5. 결론 및 향후 계획
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