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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2008.12
- 수록면
- 132 - 145 (14page)
이용수
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We propose a new technique for autonomous navigation and travelling of mobile robot based on ultrasonic sensors through the narrow labyrinth that leave only distance of a few centimeters on each side between the guides and the robot. In our current implementation the ultrasonic sensor system fires at a rate of 100 ms, that is, each of the 8 sensors fires once during each 100 ms interval. This is a very good firing rate, implemented here for optimal performance. This paper presents an extensively tested and verified solution to the problem of obstacle avoidance. Our solution is based on the optimal placement of ultrasonic sensors at strategic locations around the robot. Both the sensor location and the associated navigation algorithm are defined in such a way that only the accurate radial sonar data is used for accurate travelling.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Hardware, Sensors System and Controller Design
3. Implementation
4. Experiment and Results
5. Conclusion
References
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Borenstein, J. / 1988 / Obstacle Avoidance With Ultrasonic Sensors / IEEE Journal of Robotics and Automation RA-4 (2) : 213 ~ 218
2. [학술지(정기간행물)] - Borenstein, J. / 1989 / Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots / IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics 19 (5) : 1179 ~ 1187
3. [학술지(정기간행물)] - Bozma, Ö. / 1991 / Characterizing Pulses Reflected From Rough Surfaces Using Ultrasound / Journal of the Acoustical Society of America 89 (6) : 2519 ~ 2531
4. [학술지(정기간행물)] - Buchenberger, M. / 1993 / Laserradar and Sonar-based World Modelling / IEEE Conference on Robotics and Automation Atlanta Georgia 10 (15) : 534 ~ 541
5. [학술지(정기간행물)] - Crowley, J. L. / 1989 / World Modeling and Position Estimation for a Mobile Robot Using Ultrasonic Ranging / Proceedings of the 1989 IEEE International Conference on Robotics and Automation 14 (19) : 674 ~ 680
2. [학술지(정기간행물)] - Borenstein, J. / 1989 / Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots / IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics 19 (5) : 1179 ~ 1187
3. [학술지(정기간행물)] - Bozma, Ö. / 1991 / Characterizing Pulses Reflected From Rough Surfaces Using Ultrasound / Journal of the Acoustical Society of America 89 (6) : 2519 ~ 2531
4. [학술지(정기간행물)] - Buchenberger, M. / 1993 / Laserradar and Sonar-based World Modelling / IEEE Conference on Robotics and Automation Atlanta Georgia 10 (15) : 534 ~ 541
5. [학술지(정기간행물)] - Crowley, J. L. / 1989 / World Modeling and Position Estimation for a Mobile Robot Using Ultrasonic Ranging / Proceedings of the 1989 IEEE International Conference on Robotics and Automation 14 (19) : 674 ~ 680
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