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저자정보
박경택 (한국기계연구원) 박찬훈 (한국기계연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
48 - 53 (6page)

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Even though the single arm robot system has been widely and usefully used in the current industrials for several decades, it has been limited in the scope of its industrial application. That is, the single arm robot to be applied in the assembly job that is performed by using two arms like human is fundamentally not proper. Because of these reasons, by developing the robot system to have two arms and spine, the duel arm robot system is applied to the highly value added application field that the single arm robot has not been applied before. Since the appearance of industrial robot, it is hoped the robot to be used in many application fields. It has derived to develop the robot to perform flexible motion job like precision assembly. Therefore, to expand the scale of robot application field, the cooperation task between robots is interested in using multi-arm robot system. It shows the reason that the robot of single arm structure has the functional limitation and has the extremely limited robot application. In manufacturing industrials, the development and application of the multi-arm robot system to have several arm has been studied for long time. To perform the efficient cooperation job, it is apparent that the dual arm robot system to have two arms attached on single robot body has advantage over the robot system to have two robot arms used in separate system. This reason is that it is possible to control synchronization of two arms and spine in one controller. Recently, major manufacturing company of industrial robot starts to manufacture industrial dual arm robot in order to commercialize it and installs it in real assembly line of automotive production factory. And also the attempt to apply the dual arm robot to more complex job as compared with past is gradually increased and the market of dual arm robot is formed and expanded in near future.
#Dual arm robot #assembly process #cooperation control #industrial robot

목차

Abstract
1. 개요
2. 정밀조립작업을 위한 듀얼암 로봇 구조
3. 정밀조립작업을 위한 듀얼암 로봇의 기구학
4. 실시간 환경을 위한 듀얼암 제어기
5. 결론
후기
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