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저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
1,152 - 1,157 (6page)

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NOTES is new concept of surgery which can get similar result without incise patient’"s skin. But, it is difficult to operate with existing surgery instruments which have flexible joint and low degree of freedom. These can be overcome with a surgical robot. In this research, robot controller which can control robot arm instinctively is developed. The structure of the robot controller is similar to the robot arm so that robot arm can move similar movement of robot controller. In this paper, two methods for controlling robot arm are proposed and the feasibility of application of these methods is simulated.
#NOTES #surgery robot #master #endoscope

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SURGICAL PROCEDURE OF NOTES
3. DESIGN OF SURGICAL ROBOT SYSTEM FOR NOTES
4. DESIGN OF MASTER CONSOLE
5. KINEMATICS OF SURGICAL ROBOT ARM AND MASTER MANIPULATOR
6. CONTROL STRATEGY OF SURGICAL ROBOT ARM
7. CONCLUSIONS
Acknowledgement
REFERENCES

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