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한국산학기술학회 한국산학기술학회 학술대회논문집 한국산학기술학회 2004년도 추계학술발표대회 논문집
발행연도
2004.11
수록면
166 - 169 (4page)

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In this paper show how to design a redundant robot which is suitable for the multiple task without any constraints on the workspace. The implementation is possible by the rigid connection of a mobile robot and a task robot. Use a five joint articulated robot as the task robot; desígned the 3 joint mobile robot for this usage. For a task execution assigned to the redundant robot, not only the task robot but the mobile robot should work in the coordinated way. therefore, a kinematic connection of the two robots should be cIeary represented in a frame. And, also the dynamic interaction between the two robots needs to be analyzed. Clarified these issues considering the control of the redundant robot. Finally, demonstrate away of utilization of the redundancy as the cooperation between the mobile robot and the task robot to execute a common task.

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