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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.31 No.11
- 발행연도
- 2014.11
- 수록면
- 1,023 - 1,030 (8page)
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This paper presents a new method to control swarm robots so that they can keep the formation while following a curved path. The main idea is to utilize the information on the instant center of gyration. For a given path, location of the instant center of the formation center is calculated, and individual robots follow the circular path around the calculated instant center. Performance of curvature-radius based method is compared with leader-follower referenced method via MATLAB simulation.
목차
1. 서론
2. 군집 로봇의 기구학적 모델링
3. 곡률 반경기반 대형 유지 제어 시스템의 설계
4. 시뮬레이션을 통한 성능 평가
5. 결론
REFERENCES
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
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Das, A. K. / 2002 / A Vision-based Formation Control Framework / IEEE Transactions on Robotics and Automation 18(5):813~825
Takahashi, H. / 2004 / Autonomous Decentralized Control for Formation of Multiple Mobile Robots Considering Ability of Robot / IEEE Transactions on Industrial Electronics 51(6):1272~1279
탁명환 / 2012 / 무선 센서 네트워크 기반 군집 로봇의 협조 행동을 위한 위치 측정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18(8):725~730
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탁명환 / 2012 / 무선 센서 네트워크 기반 군집 로봇의 협조 행동을 위한 위치 측정 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18(8):725~730
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