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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.11
- 수록면
- 2,554 - 2,561 (8page)
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본 연구에서는 이동 로봇의 군집제어기에 관한 연구로써 구조가 단순한 PID 제어기의 장점을 살리고, 추종 로봇의 동역학 특성에 강인한 성능을 내는 적응 PID 제어기를 제안하고자 한다. 모의실험을 통하여 제안된 적응 PID 제어기가 일반적인 PID 제어기에 비하여 군집 제어에서 추종 로봇의 추종 성능인 일정 거리 와 일정 각도를 잘 유지하며, 추종 로봇의 무게가 변화될 경우에도 잘 추종함을 알 수 있다. 이는 제안된 적응 PID 제어기가 이득을 변화시켜 최적의 성능을 나타냄을 알 수 있다. 이를 통해 제안된 적응 PID 제어기의 성능이 우수함을 검증할 수 있다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동 로봇의 군집 제어
Ⅲ. 제어시스템 구성 및 모의실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
[학술대회논문] - Y. Q. Chen / 2005 / Formation control: a review and a new consideration / Proc. IEEE International Conference on Intelligent Robots and systems : 3181 ~ 3186
[학술대회논문] - R. Fierro / 1995 / Control of a nonholonomic mobile robot: Backstepping kinematics into dynamics / Proc. IEEE Conference on Decision and Control : 3805 ~ 3810
[학술지(정기간행물)] - A. M. Bloch / 1992 / Control and stabilization of nonholonomic dynamic systems / IEEE Trans. Automatic Control 37 : 1746 ~ 1757
[학술지(정기간행물)] - N. Sarkar / 1994 / Control of mechanical system with rolling constraints : Application to dynamical control of mobile robots / Int. J. Robot. Res 13 (1) : 55 ~ 69
[학술지(정기간행물)] - E. R. Fierro / 1998 / Control of a nonholonomic mobile robot using neural networks / IEEE Trans on Neural Networks 9 (4)
[학술대회논문] - R. Fierro / 1995 / Control of a nonholonomic mobile robot: Backstepping kinematics into dynamics / Proc. IEEE Conference on Decision and Control : 3805 ~ 3810
[학술지(정기간행물)] - A. M. Bloch / 1992 / Control and stabilization of nonholonomic dynamic systems / IEEE Trans. Automatic Control 37 : 1746 ~ 1757
[학술지(정기간행물)] - N. Sarkar / 1994 / Control of mechanical system with rolling constraints : Application to dynamical control of mobile robots / Int. J. Robot. Res 13 (1) : 55 ~ 69
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