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저자정보
Do Khac Tiep (Mokpo National University) Kinam Lee (Mokpo National University) Dae-Yeong Im (Korea Institute of Industrial Technology) Bongwoo Kwak (Korea Institute of Industrial Technology) Young-Jae Ryoo (목포대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.18 No.3
발행연도
2018.9
수록면
220 - 228 (9page)
DOI
10.5391/IJFIS.2018.18.3.220

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In this paper, a design of a fuzzy-PID controller for path tracking of a mobile robot with differential drive is proposed. The fuzzy-PID controller consists of a PID controller and a fuzzy controller with two inputs and three outputs. When the system response has the error and the error rate, the fuzzy controller can tune the parameters of the PID controller. The model based on Lagrange dynamic approach for a robot with differential drive is described. The fuzzy-PID controller and the classical PID controller are compared by simulation. The path tracking of a mobile robot with differential drive was tested using MATLAB/Simulink. The simulation results show that the fuzzy-PID controller has a better performance than the classical PID controller. The proposed controller has better convergence rate in comparison with the classical PID controller for a mobile robot with any arbitrary initial state. It has the advantages of rapid respond, high stability, tracking accuracy and good anti-interference, so the fuzzy-PID controller is the appropriate choice for path tracking control of mobile robots with differential drive.
#Differential drive #Mobile robot #Path tracking #Fuzzy-PID controller #MATLAB/Simulink

목차

Abstract
1. Introduction
2. Mobile Robot with Differential Drive
3. Design of Controller
4. Simulation
5. Conclusion
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
H. R. Beom / 1995 / A sensor-based navigation for a mobile robot using fuzzy-logic and reinforcement learning / IEEE transactions on Systems, Man, and Cybernetics 25(3):464~477 Crossref G. Xu / 2001 / Development status and trend of mobile robot / Robot Technique and Application 3(5):7~13 google schola R. Siegwart / 2004 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / MIT Press google schola C. C. De Wit / 1991 / Path following of a 2-DOF wheeled mobile robot under path and input torque constrains / Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation :1142~1147 google schola S. F. Wu / 2001 / Path guidance and control of a guided wheeled mobile robot / Control Engineering Practice 9(1):97~105 Crossref

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