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유공압건설기계학회 유공압건설기계학회 학술대회논문집 유공압건설기계학회 2017年度 秋季 學術大會 論文集
발행연도
2017.11
수록면
137 - 140 (4page)

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In this paper, a robust control of robot manipulators using integrated PID controller is proposed. The proposed controller is simple and computationally efficient because it is implemented in the form of simple integration of PID controller. And it is robust against model uncertainty and easily applicable. Furthermore, this method provides good tracking performance in the presence of the nonlinear friction dynamics of robot manipulators. This method has been made possible by the finding that the discrete form of the time-delay control with internal model (TDCIM) is equivalent to the discrete form of the integrated PID control.
#PID Controller(PID 제어기) #Robust Control(강인제어) #Time-Delay Control(시간지연 제어기법) #Internal Model Control(내부모델 제어기법) #Robot Manipulator(로봇 매니퓰레이터)

목차

Abstract
1. 서론
2. TDCIM
3. 적분 PID 제어기
4. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

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