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논문 기본 정보

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저자정보
Tatsuya Miyazaki (Ritsumeikan University) Kiyotsugu Takaba (Ritsumeikan University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2014
발행연도
2014.10
수록면
121 - 126 (6page)

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This paper deals with a formation control problem of nonholonomic mobile robots with obstacle avoidance. It is known that the mobile robots can achieve an arbitrary formation asymptotically by using virtual structures of the robots. However, in the presence of some obstacles, the real robots may not be able to avoid them even if the corresponding virtual robots can avoid. In this paper, we improve the virtual structure approach in order to remedy this difficulty. The proposed formation control law for each robot incorporates a potential function of the distance between the robot and obstacles, and takes trade-off between the formation maintainance and the obstacle avoidance by adaptive control switching. The effectiveness of the proposed method is verified by a numerical simulation.
#mobile robot #formation control #obstacle avoidance

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM MODELING
3. PROBLEM STATEMENT
4. FORMATION CONTROL
5. NUMERICAL SIMULATION
6. CONCLUSION
REFERENCES

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