회전과 뒤집기 방식의 계단등반 로봇의 역동역학 모델링

최재능; 정경민; 서태원

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최재능 (영남대학교) 정경민 (한국원자력연구원) 서태원 (영남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제7호

발행연도: 2015.7

수록면: 654 - 661 (8page)

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Stairs are the most popular obstacles in buildings and factories. To enlarge the application areas of a field robotic platform, stair-climbing is very important mission. One important reason why a stair-climbing is difficult is that stairs are various in sizes. To achieve autonomous climbing of various-sized stairs, dynamic modeling is essential. In this research, an inverse dynamic modeling is performed to enable an autonomous stair climbing. Stair-climbing robotic platform with flip locomotion, named FilpBot, is analyzed. The FlipBot platform has advantages of robust stair-climbing of various sizes with constant speed, but the autonomous operation is not yet capable. Based on external constraints and the postures of the robot, inverse dynamic models are derived. The models are switched by the constraints and postures to analyze the continuous motion during stair-climbing. The constraints are changed according to the stair size, therefore the analysis results are different each other. The results of the inverse dynamic modeling are going to be used in motor design and autonomous control of the robotic platform.

#inverse dynamic modeling #switched model #robot modeling #stair-climbing #locomotion

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[인터넷자원] - / / DARPA robotics challenge

[학술지(정기간행물)] - 임정수 / 2014 / 휴머노이드 로봇플랫폼 HUBO2+의 기술 개선 추이 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (3) : 356 ~ 363

[인터넷자원] - / / Packbot

[학술대회논문] - I. W. Park / 2005 / Mechanical design of humanoid robot platform KHR-3(KAIST Humanoid Robot 3 : HUBO) / IEEE-RAS Int’l Conf. on Humanoid Robots : 321 ~ 326

[인터넷자원] - / / Duke Robot Flipper

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