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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
고종현 (고려대학교) 배장호 (고려대학교) 홍대희 (고려대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.33 No.8
발행연도
2016.8
수록면
647 - 654 (8page)

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Controlling a mobile robot using conventional control devices requires skill and experience, and is not intuitive, especially in complex environments. For human-mobile robot cooperation, the direct-teaching method with impedance control has been used most frequently in complex environments. This thesis proposes a new direct-teaching method for a mobile robot utilizing variable impedance control. This includes analysis of user intention, which is changed by force and moment. A fuzzy inference technique is proposed in this thesis for identification of user intension. The direct teaching of a mobile robot based on variable impedance control through fuzzy inference is experimentally verified by comparing its efficiency to that of the conventional impedance control-based direct teaching of a mobile robot. Experimental data, such as the total time consumed, path error time, and the total energy used by the user, were recorded. The results showed that the efficiency of variable impedance control was increased.
#Fuzzy theory(퍼지이론) #Impedance control(임피던스제어) #Human-Robot cooperation(인간-로봇 협업) #Mobile robot(이동로봇)

목차

1. 서론
2. 퍼지추론
3. 가변 임피던스 제어
4. 하드웨어
5. 임피던스 제어, 가변 임피던스 제어 비교 실험
6. 결론
REFERENCES

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
Park, S. / 2010 / A Study on Navigation Strategy for Autonomous Mobile Robot using RFID in a Static Environment google schola Park, C. / 2010 / Development of an Industrial Robot Manipulator for the Easy and Safe Human-Robot Cooperation / Proc. of International Conference on Control Automation and Systems :478~681 google schola 김현중 / 2009 / 펙인홀 작업을 위한 임피던스 제어 기반의 직접교시 및 재현 알고리즘 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 15(5):538~542 dbpia Fujisawa, Y. / 1992 / Control of Manipulator/Vehicle System for Man-Robot Cooperation Based on Human Intention / Proc. of IEEE International Workshop on Robot and Human Communication :188~193 google schola Hirata, Y. / 2007 / Motion Control of Passive Intelligent Walker Using Servo Brakes / IEEE Transactions on Robotics 23(5):981~990 google schola

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