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학술대회자료
저자정보
원건 (전자부품연구원) 김태근 (전자부품연구원) 황정훈 (전자부품연구원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2016년도 학술대회
발행연도
2016.12
수록면
2,704 - 2,707 (4page)

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This paper is about the simulation of manipulator of 7 Degree of Freedom for relief operation. Each joint of a robot can input stiffness values. Therefore, it is designed for generating vibration of manipulator. PID control is applied for solving the manipulator vibration. In order to select the torque and gear of a motor, we plan to use the joint velocity which obtained from this simulation.
#Flexible manipulator(연성 매니퓰레이터) #Series elastic actuator(직렬 탄성 구동 모듈)

목차

Abstract
1. 서론
2. 연성 매니퓰레이터 시스템 설계
3. 연성 관절이 적용된 매니퓰레이터의 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

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