Design of High Performance Manipulator for Small EOD Robot System

조경식; 이동현; 김갑순

doi:10.7736/KSPE.2019.36.12.1125

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조경식 (경상대학교) 이동현 (퍼스텍) 김갑순 (경상대학교)

저널정보: Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.36 No.12

발행연도: 2019.12

수록면: 1,125 - 1,133 (9page)

DOI: 10.7736/KSPE.2019.36.12.1125

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In this paper, we designed and manufactured a new manipulator (less than 15 kg) to make the total weight of SCOBOT-200 (EOD robot: its platform weight is 35 kg) commercialized by FIRSTEC Co., Ltd. Link1 and Link2 of the manipulator were designed and fabricated using CFRP (Carbon Fiber Reinforced Plastics) material, and the other components were made of AL6061 material. The fabricated manipulator has 5-DOF, and the opening width of the gripper is more than 1520 mm. As a result of the characteristic test, the weight of manipulator is 14.5 kg, the length of the manipulator is 1500 mm, the payload when the manipulator extended is 8 kg, when folded is 20 kg. Thus, the manipulator manufactured can be used as a manipulator for a small EOD (Explosive Ordnance Disposal) robot.

#Manipulator (매니퓰레이터) #Gripper (그리퍼) #IED (급조폭발물) #EOD (폭발물 처리) #Small UGV (소형 UGV)

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Army Peo (Ground Combat Systems) Warren Mi Systems Joint Project Office, “Unmanned Ground Systems Roadmap,” 2011.

Robotic Systems Joint Project Office, “Unmanned Systems Integrated Roadmap FY2017-2042,” 2018.

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