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Hoang Quoc Dong (Kyung Hee University) Soon-Geul Lee (Kyung Hee University) Chaehyeuk Lee (Kyung Hee University) Ihn-Sik Weon (Kyung Hee University) Yeon-Jun Kim (Kyung Hee University) Soo Ho Woo (Kyung Hee University) Pham Dinh Ba (Kyung Hee University) Jaehwan Choi (Kyung Hee University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
635 - 640 (6page)

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Spherical rolling robots are an interesting topic for both control theory and robotic applications. This type of mobile robot shows plenty of outstanding advantageous properties which have been increasingly attracting researchers. Several platform versions of the spherical robot have been developing for these decades. In this paper, a design of a two-wheeled spherical robot attached a counter mass inside is presented along with its kinematic model. To maintain stable posture while the robot is moving, it is necessary to handle the uncertainties and disturbances that arise from changes of surface and friction conditions. A robust integral sliding mode controller, which focuses on the rolling motion control of the robot, is developed based on the established kinematic model. The designed closed-loop controller guarantees the accurate motion of the robot with maintenance of small angles of the main body and the outer shell. Experiment results are provided to investigate the efficiency of the entire operation.
#Spherical rolling robot #ball robot #integral sliding model control

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. KINEMATIC MODELING
3. CONTROLER DESIGN FOR ROLLING MOTION
4. EXPERIMENT RESULTS
5. CONCLUSION
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