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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.6
- 수록면
- 250 - 257 (8page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2021.31.3.250
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본 연구에서는 다양한 형상에 적응하여 파지할 수 있는 로봇 의수를 위하여 가볍고 유연한 와이어와 탄성줄을 이용한 힘줄구조를 갖는 로봇 의수를 설계하였다. 이렇게 설계한 로봇의수의 손가락은 높은 유연성을 바탕으로 형상 적응성을 가질수 있게 되었다. 힘줄구조를 가지도록 로봇 의수의 손가락, 손바닥, 팔 등의 기구부를 설계하였고, 구동와이어와 탄성줄과 모터의 정밀한 설계와 배치를 통하여 손가락이 유연하게 움직이도록 하였다. 구동와이어의 정확한 운동을 위하여 서보모터를 사용하였고 이에 대한 로봇 의수 제어기를 구성하였다. 또한 손가락의 운동량을 측정하고 전송하기 위하여 무선의 원격제어장갑과 이의 제어기를 구성하였다. 로봇 의수의 작동을 위하여 프로그램을 작성하고 이를 실행하여 파지실험을 수행하였다. 파지실험을 통하여 제작된 로봇의수는 2kgf의 가반하중을 가지고, 볼, 원형판, 사각형, 컵 등의 다양한 형상에 대하여 파지가 가능함을 확인하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 형상 적응형 로봇 손가락
3. 로봇 의수의 설계 및 제작
4. 제어기 구성
5. 제어 프로그래밍 및 실험
5. 결론 및 향후 연구
References
참고문헌 (7)
참고문헌 신청
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T. Kawasaki, T. Komatsu, and K. Uchiyama, “Dexterous Anthropomorphic Robot Hand With Distributed Tactile Sensor: Gifu Hand II,” IEEE/ASEM Trans. on Mechatronics, pp. 296-303, 2002.
F. Lotti, P. Tiezzi and G. Vassura, L. Biagiotti, G. Palli and C. Melchiorri, 2005, “Development of UB Hand 3: Early Results” International Conference on Robotics and Automation Barcelona, Spain, April 2005.
Frank R¨othling, Robert Haschke, Jochen J. Steil, and Helge Ritter Neuroinformatics Group, Faculty of Technology, Bielefeld University, 2007, Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems San Diego, CA, USA, Oct 29-Nov 2, 2007K. Byl, “Metastable Legged-Robot Locomotion” Doctor of Philosophy, Massachusetts institute of technolohy, USA, 2008.
Jun Ueda, Masahiro Kondo, Tsukasa Ogasawara, “The multifingered NAIST hand system for robot in-hand manipulation,” Mechanism and Machine Theory 45, 224-238, 2010.
T. Kawasaki, T. Komatsu, and K. Uchiyama, “Dexterous Anthropomorphic Robot Hand With Distributed Tactile Sensor: Gifu Hand II,” IEEE/ASEM Trans. on Mechatronics, pp. 296-303, 2002.
F. Lotti, P. Tiezzi and G. Vassura, L. Biagiotti, G. Palli and C. Melchiorri, 2005, “Development of UB Hand 3: Early Results” International Conference on Robotics and Automation Barcelona, Spain, April 2005.
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