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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.11
- 수록면
- 865 - 873 (9page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2023.47.11.865
이용수
초록· 키워드
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본 연구에서는 로봇 청소기의 로봇암에 장착이 가능한 손가락 형태의 그리퍼를 개발하였다. 개발된 그리퍼는 로봇 청소기가 흡입할 수 없는 대상을 들어 잡아서 올리는 용도로 사용된다. 그리퍼는 3개의 손가락으로 구성되며, 각 손가락은 사람의 손가락 관절과 동일한 3개의 관절을 가진다. 경량화를 위해 텐던과 풀리를 이용하여 하나의 엑추에이터로 3개의 손가락을 구동한다. 대칭이 아닌 물체를 파지하기 위해 각 손가락에 강성이 다른 두 종류의 탄성체를 조합한 텐던을 활용하여 적응형 파지를 구현하였다. 제작된 프로토타입은 무게 132 g, 최대 가반하중 1,570 g으로 그리퍼 무게 대비 약 12배의 성능을 나타내었으며, 각 손가락이 물체에 가하는 힘은 최대 357 gf로 측정되었다. 로봇청소기 운용 환경에서 볼 수 있는 다양한 형상의 물체를 파지하는 실험을 통해 적응형 파지 기능이 성공적으로 동작하는 것을 확인하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 설계
3. 실험 및 결과
4. 결론 및 고찰
참고문헌
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
Mantriota, G., 2007, “Theoretical Model of the Grasp with Vacuum Gripper,” Mechanism and Machine Theory, Vol. 42, No. 1, pp. 2~17.
Lee, J. K., Choi, M. C. and Kim, G. S., 2018, “Design of a Gantry Robot Gripper for Machine Tool,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 42, No. 4, pp. 321~329.
Yu, H. S., Kim, M. C. and Song, J. B., 2014, “Tendondriven Adaptive Robot Hand,” Journal of Korea Robotics Society, Vol. 9, No. 4, pp. 258~263.
Kim, J. I., 2018, “A Tendon-driven Under-actuated Robotic Hand having Neutral Posture for Efficient Grasping,” Master’s Thesis, Korea University of Technology & Education, Cheonan, pp. 5~33.
Telegenov, K., Tlegenov, Y. and Shintemirov, A., 2015, “A Low-Cost Open-Source 3-D-Printed Three-Finger Gripper Platform for Research and Educational Purposes,” IEEE Access, Vol. 3, pp. 638~647.
Lee, J. K., Choi, M. C. and Kim, G. S., 2018, “Design of a Gantry Robot Gripper for Machine Tool,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 42, No. 4, pp. 321~329.
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