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저자정보
조진만 (대구경북과학기술원) 김지수 (대구경북과학기술원) 윤동원 (대구경북과학기술원)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제3권 제3호
발행연도
2024.7
수록면
7 - 13 (7page)

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This paper presents the design and development of a flexible hinge-based modular finger for robust grasping applications, particularly in military robotics. The innovative use of flexible hinges enhances the adaptability and compliance of the gripper, allowing it to maintain a stable grip on objects of various shapes and sizes. The modular design of the fingers enables versatile configurations, making the system highly adaptable to different operational requirements. Experimental evaluations were conducted to assess the performance of the 4 modular finger-equipped gripper system, focusing on its gripping strength and stability. The results demonstrate that the gripper system can achieve high levels of grasp stability, satisfying a grasping robustness of 6N/mm, ensuring reliable operation in complex and risky environments. The research highlights the potential of flexible hinge-based modular finger-equipped gripper systems to significantly advance the capabilities of military robotic systems, offering improved efficiency and reduced risk to human operators. This work contributes to the ongoing development of unmanned systems capable of performing critical tasks such as explosive ordnance disposal, reconnaissance, and material handling in military settings.
#Gripper system(그리퍼 시스템) #Finger module(손가락 모듈) #Cross flexure hinge(교차 유연 힌지) #Wire-driven underactuated system(와이어 기반 부족구동 시스템) #Moving pulley(움직도르래) #Compliance mechanism(순응 메커니즘)

목차

1. 서론
2. 유연 힌지 기반 모듈형 손가락
3. 모듈형 손가락 성능 실험
4. 결론
REFERENCES

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